工業機器人常用的減速器包括RV減速器和諧波減速器，諧波減速器主要用于小臂、腕部、手部等輕負載部位。RV減速器傳動比范圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力。

　　諧波減速器和RV減速器各有所長，以工業機器人為例，諧波減速器在機器人小臂、腕部、手部等部件具有較強優勢，RV 減速器在機器人大臂、機座等重負載部位具有優勢。

　　減速器市場主要被日本兩大企業占據。全球范圍內，從事精密減速器研發、生產的廠商主要包括納博特斯克、哈默納科、日本新寶、住友、綠的諧波、南通振康、中大力德及中技克美等。其中，哈默納科是諧波減速器行業龍頭，納博特斯克是 RV 減速器行業龍頭，兩家占據了全球工業機器人減速器的大半個市場份額。

　　近日，據日本經濟新聞網報道，精密減速器廠商日本哈默納科（Harmonic Drive Systems）的中長期增長前景正在浮現。工業用小型機器人已進入食品制造、醫療和物流等領域。哈默納科在用于可搬重量10公斤以下機器人的減速器領域掌握8成份額，對于哈默納科來說，良機已經到來，但在其背后，正在傳來不斷追趕的中國企業的腳步聲。

　　貿易統計顯示，日本1月的工業機器人出口為1萬3249臺，比上年同月增加54％。在控制住新冠疫情并實現經濟復蘇的中國，設備投資恢復，工業機器人需求也正在回暖。高盛證券的諌山裕一郎注意到了一個趨勢，那就是隨著出口臺數的增加，每臺單價正在下降。在2月發給客戶的報告中表示，諌山分析稱“產品構成變化導致的這種趨勢今后將持續”，維持了看好哈默納科的投資判斷。

　　哈默納科2月上調了2020財年（截至2021年3月）的業績預期。合并終損益有望從虧損4億5000萬日元轉為盈利5億日元。作為業績的先行指標，訂單額2020年10～12月比上年同期增加58％。

　　出口機器人單價下降的原因之一是，在生產線上能緊挨著工人設置的小型“協作機器人”的增長。調查MarketsandMarkets預測稱，這類機器人的世界市場規模到2026年將比2020年增加8倍，擴大至8600億日元規模，其中，可搬重量在5公斤以下的機型將成為主流。ZDY減速機

　　另有調查顯示，從制造業的機器人整體來看，協作機器人的比例目前在5％左右，但到2025年將達到逾1成。日本工業機器人廠商發那科（FANUC）計劃將2020年6月啟動供貨的協作機器人“CRX系列”的產能在2021年內提高至當初的3倍左右。除了原本的勞動力短缺之外，由于新冠疫情，非接觸的需求也在提高。

　　哈默納科涉足的“波動齒輪”減速器適合機器人結構的小型化，而協作機器人的市場擴大也有望推動該的利潤增長。

　　哈默納科的增產投資截至上財年基本完成。長野縣的新工廠廠房建設等的設備投資2018財年達到238億日元，上財年為78億日元，但2021財年僅為28億日元。

　　據報道披露，哈默納科減速器在日本國內的月產能2018年為8萬5000個，今后有望達到20萬個。由于中美摩擦導致的訂單低迷和大型設備投資疊加，現金流出，但該的長井啟社長表示“困難時期的設備投資將在今后開花結果”。

　　哈默納科的股價在2020年底創出了上市以來的高價，但從長期看，競爭企業的崛起有可能對其構成威脅。在通過針對不同客戶的細微調整而建立起來的精細度和耐久性方面，哈默納科依然維持著優勢。但2014年啟動減速器的商業生產的本土企業綠的諧波傳動科技(leaderdrive，以下簡稱：綠的諧波)2020年營收為2.17億元，歸母凈利潤為0.82億元，其市值140億。

　　目前，在國內廠商生產的機器人中，只有不到15%的減速器屬于國產，比如埃斯頓目前的工業機器人核心部件中，主要外購的是RV減速機。而本土減速器企業主要以綠的諧波、中大力德待代表。比如，綠的諧波在國內率先實現諧波減速器的工業化生產和規?；瘧?，打破了國際品牌在國內機器人諧波減速器領域的壟斷，已成長為國內諧波減速器龍頭。

　　伴隨一系列產業鼓勵政策的頒布和實施，我國已將突破機器人關鍵核心技術作為科技發展的重要戰略，對精密減速器發展的支持力度也不斷增強，這在機器人需求數量上得到了相應的體現。據IFR數據顯示，2020年我國實現工業機器人銷售量17.1萬臺，同比增長約15%，其中SCARA機器人、協作機器人、20公斤以下六軸機器人出貨量分別同比增長45%、22%和12%。

　　受益于行業較高的景氣度，2020年綠的諧波的諧波減速器生產量為11.22萬臺，同比增加26.9%，銷售量為11.09萬臺，同比增加25.19%，此種產品產銷量的上升主要系銷售訂單增加及產能提升所致；機電一體化產品逐步實現批量銷售，使得產銷量大幅上漲，其中，生產量為2938套，同比增長130.53%，ZDY減速機銷售量為2733套，同比上漲216.69%；此外，報告期內部分金屬部件產能用于切換生產諧波減速器相關產品，使得金屬部件產銷量有所下降。

　　伴隨工業機器人需求的穩定增長，工業機器人行業在2021年仍有望保持較高行業景氣，疊加目前已經基本形成了相應產能規模，預計2021年諧波減速機產能規模將繼續增長，收入、利潤有望加速增長，行業市場份額也將進一步擴張。

　　資料顯示，綠的諧波的諧波減速器主要終端客戶包括新松機器人、華數機器人、新時達、埃夫特、廣州數控、遨博智能、億嘉和、埃斯頓、優必選、配天技術、Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System 等知名。

　　而另一家本土減速機代表企業——中大力德，其客戶主要為杭叉集團、諾力股份等叉車企業，廣州數控、拓斯達、哈工大機器人等機械手企業，沈陽機床、光伏流水線等企業。

　　此外，據機構預估，綠的諧波2021-23年歸母凈利潤至1.33/2.04/2.83億元，從這個盈利預期來看，估值也不便宜。中大力德，目前市值20億，2020年年報，ZDY減速機實現營業收入7.61億元，較上年增長12.48%，歸屬于股東的凈利潤7023.19萬元，較上年增長33.76%。從市盈率上看，目前估值只有20多倍。

　　中大力德與綠的諧波估值差異巨大，可能跟目前中大力德毛利率不高有關，綠的諧波毛利率常年毛利率維持50%以上。中大力德毛利率在30%以下，且規模明顯較綠的諧波小。

　　2020年減速機80億的市場規模，幾乎被日本納博特斯克(Nabtesco)和哈默納科（Harmonic）壟斷，國內企業占比多不到10%，因此國產替代的空間非常大，同時全球機器人市場每年的高速發展也為減速器業務的高速增長提供了可能。

　　一般來說，協作機器人與汽車和電子產品的生產線使用的機器人相比，對精度和耐久性等要求水平不高。隨著本土品牌的協作機器人崛起，價格競爭的影響有可能波及與哈默納科合作的日歐企業。如果陷入成本競爭的消耗戰，擁有資金實力的Nidec-Shimpo或許將更為有利。

　　而圍繞協作機器人，日本國內的證券分析師表示“按臺數計算，每年15%的增長受到期待，但市場規模卻很難進一步擴大”，其認為未來必定會迎來價格競爭。哈默納科如果要實現股價的進一步上漲，還必須拿出更多的實力證明自己將持續增長的前景。
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